Обзор оборудования
Обзор Купить Unitree G1 2026: стоит ли проводить исследования?
Unitree G1 стал одним из самых конкурентоспособных по цене полноразмерных гуманоидов на рынке. После обширных испытаний на базе ROBO.RU в Сан-Франциско вот что на самом деле необходимо знать исследователям и командам, прежде чем покупать или брать его в аренду.
Характеристики Unitree G1: что вы получаете
G1 имеет высоту около 1,3 метра и весит около 35 кг в стандартной конфигурации. Он поставляется с 23 степенями свободы, распределенными по ногам, туловищу и рукам. Каждая рука заканчивается ловкой трехпалой кистью, что дает значительную полезную нагрузку для манипуляций — примерно 2 кг на руку. Встроенный вычислительный стек использует модуль NVIDIA Jetson Orin, которого достаточно для выполнения выводов на моделях «зрение-язык-действие» среднего размера в реальном времени. Емкость аккумулятора обеспечивает примерно 2 часа смешанного использования (передвижение и легкие манипуляции), после чего потребуется цикл зарядки продолжительностью около 1,5 часов.
Полная таблица технических характеристик
Параметр G1 Стандарт G1 EDU (Исследования)
Рост 127 см 127 см
Вес 35 кг 35 кг
Общая глубина резкости 23 23 (+ дополнительное улучшение ловкости рук до 43)
ГРИП руки (на руку) 7 (плечо 3 + локоть 1 + запястье 3) 7
ГРИП ноги (на каждую ногу) 5 (бедро 3 + колено 1 + лодыжка 1) 5
Талия ГРИП 1 (рыскание) 1 (рыскание)
Полезная нагрузка на руку (на руку) 3 кг (ближняя дистанция), 1,5 кг (полное выпрямление), 3 кг (ближняя дистанция)
Скорость ходьбы (макс.) 2,0 м/с 2,0 м/с
Аккумулятор 9,9 Ач/48 В (475 Втч) 9,9 Ач/48 В (475 Втч)
Время работы (смешанное использование) ~2 часа ~2 часа
Время зарядки ~1,5 часа ~1,5 часа
Встроенные вычисления NVIDIA Jetson Orin NX 16 ГБ NVIDIA Jetson AGX Orin 64 ГБ
Камеры 1x RealSense D435i (голова) 1x D435i + 2x “рыбий глаз” (голова)
IMU Встроенный 6-осный Встроенный 9-осевой
Цена (2026 г.) 21 500 долларов США 28 000 долларов США
Текущие цены и доступность можно просмотреть на нашей странице продукта Unitree G1.
Характеристики крутящего момента соединения
В G1 используются запатентованные двигатели Unitree с высоким крутящим моментом в различных группах соединений. Пиковые крутящие моменты определяют, какие задачи манипуляции и передвижения выполнимы:
Бедро (крен/тангаж/рыскание): пиковое усилие 88 Нм — достаточно для динамичного передвижения, включая бег и прыжки.
Колено: пиковый крутящий момент 139 Нм — шарнир с самым высоким крутящим моментом, позволяет подниматься по лестнице и восстанавливаться после спотыканий.
Голеностопный сустав: пик 50 Нм — достаточен для ходьбы по ровной местности, ограничивающий фактор для крутого спуска по лестнице.
Плечо (шаг): пиковое усилие 25 Нм — выдерживает полезную нагрузку массой 3 кг на близком расстоянии, снижается до 1,5 кг при полном выпрямлении руки.
Колено: пиковое усилие 25 Нм — достаточно для большинства настольных манипуляций.
Запястье (3-DOF): пиковое усилие 8 Нм — достаточно для контроля ориентации, ограничивает использование тяжелых инструментов
Запас крутящего момента для манипуляций является наиболее важным практическим ограничением G1. При полном выпрямлении руки (~0,5 м от плеча) плечевой двигатель с крутящим моментом 25 Нм выдерживает около 1,5 кг полезной нагрузки за вычетом собственного веса руки. Для сбора данных это означает, что во время манипуляций объекты следует держать близко к телу — это не проблема для настольных задач, но ограничение для задач, требующих работы в большом рабочем пространстве.
G1 против H1: Какой гуманоид Юнитри?
Функция G1 H1
Рост 127 см 180 см
Вес 35 кг 47 кг
ГРИП 23 19
Полезная нагрузка (на руку) 3 кг 5 кг
Максимальная скорость 2,0 м/с 3,3 м/с
Ловкие руки 3 пальца (возможна модернизация) Не входит в комплект (параллельная челюсть)
Цена $21,500 $90,000
Лучше всего подходит для настольных исследований манипуляций, первых гуманоидных задач человеческого масштаба, промышленных исследований.
Выберите G1, если вашим основным вариантом использования является исследование манипуляций для настольных задач и вам нужна самая низкая стоимость входа. Выбирайте H1, если вам нужен охват рабочего пространства человеческого масштаба, более тяжелая полезная нагрузка или если ваши исследования включают в себя передвижение всего тела на высоких скоростях.
Интеграция ROS2 и Python SDK
Unitree предлагает два пути разработки: Python SDK для прямого управления двигателем и пакет интеграции ROS2 для совместимости с экосистемой.
Python SDK: прямое управление двигателем
импортировать unitree_sdk2py
робот = unitree_sdk2py.G1()
robot.connect(“192.168.123.15”) # IP-адрес G1 по умолчанию
Чтение совместных состояний
состояние = robot.get_joint_state()
print(f"Суставы левой руки: {state.left_arm_q}") # массив из 7 элементов
Командование суставными позициями (режим контроля позиции)
robot.set_arm_joint_position(
left_q=[0,0, -0,5, 0,0, 1,2, 0,0, 0,0, 0,0],
right_q=[0,0, -0,5, 0,0, 1,2, 0,0, 0,0, 0,0]
)
Для сбора данных: запись с частотой 50 Гц.
время импорта
эпизоды =
пока собираю:
состояние = robot.get_joint_state()
изображения = robot.get_camera_frames()
эпизоды.append({
‘qpos’: state.q, ‘qvel’: state.qvel,
«изображения»: изображения, «метка времени»: time.time()
})
Пакет ROS2 ( unitree_ros2 ) публикует состояния суставов в /joint_states , принимает команды в /joint_commands и предоставляет конфигурацию URDF и MoveIt2. Пакеты, предоставленные сообществом на GitHub, добавляют телеоперацию, ретаргетинг захвата движения и запись данных, совместимую с LeRobot.
Оценка сбора данных
Пригодность G1 для создания наборов данных для обучения роботов во многом зависит от типа задачи:
Выбор места на столе стоя: Хорошо. Благодаря вылету руки и полезной нагрузке можно справиться с большинством предметов домашнего обихода. Пропускная способность: 5–8 демонстраций в час с обученным оператором.
Подвижные манипуляции (ходьба + хват): Адекватны. Навигация надежна в структурированных средах, но неопределенность базового положения добавляет 2–3 см к ошибке уловления. Запланируйте дополнительные демонстрации для обеспечения надежности.
Бимануальная координация: возможна, но ограничена. Рукам с тремя пальцами не хватает ловкости, свойственной специальным бимануальным платформам, таким как ALOHA. Подходит для грубых бимануальных задач (удержание + заливка), но не для точной бимануальной сборки.
Сбор данных о движении: Отлично. Конвейер перехода от сима к реальности для передвижения G1 хорошо зарекомендовал себя в средах Isaac Lab. Собрать разнообразные демонстрации передвижения по типам местности несложно.
Для сбора данных, требующих большого количества манипуляций, рассмотрите возможность объединения G1 со станциями ROBO.RU OpenArm 1: используйте G1 для мобильных задач и демонстраций навигации, а OpenArm — для настольных манипуляционных данных с высокой пропускной способностью.
Производительность передвижения
Locomotion — это то, где G1 действительно блистает в своем ценовом классе. На ровном полу он достигает комфортной скорости ходьбы около 1,5 м/с и без проблем преодолевает незначительные препятствия, такие как дверные пороги и низкие кромки пола. Подъем по лестнице надежно работает на стандартных лестницах в жилых домах при использовании встроенного контроллера передвижения Unitree; более крутые промышленные лестницы требуют более тщательной настройки. Характеристики на открытом воздухе на бетоне и утрамбованном гравии хорошие, хотя рыхлая местность и влажные поверхности подвергают ограничения стандартному планировщику контакта с ногами.
По сравнению с четвероногим Go2, надежность передвижения G1, как и ожидалось, ниже в неструктурированной внешней среде. Однако для структурированных помещений, таких как склады, лаборатории и офисные здания, двуногой походки G1 более чем достаточно. Внутренние тесты ROBO.RU доступны на странице тестов для прямого сравнения с другими платформами.
Возможности и ограничения манипулирования
Именно здесь исследователям необходимо тщательно калибровать свои ожидания. Трехпалая рука G1 может надежно захватывать цилиндрические и призматические объекты, но ловкие манипуляции — вращение рукой, тонкий захват небольших предметов или выполнение податливых задач по вставке — остаются сложными. Разрешение суставов пальцев руки ниже, чем у специализированных исследовательских рук, таких как Allegro, а в базовой конфигурации тактильное восприятие ограничено.
G1 хорошо справляется со сбором данных и имитационным обучением задачам захвата и размещения, штабелирования и передачи объектов. Для сборки с большим количеством контактов или задач, требующих точности до миллиметра, вам потребуется дополнить его более совершенными наручными инструментами или рассмотреть возможность использования специальной платформы для рук. Наш инструмент сравнения платформ поможет вам сопоставить G1 со специально созданным оборудованием для манипуляций.
Экосистема программного обеспечения
Unitree предоставляет готовый пакет SDK для ROS 2, API Python и интерфейс телеуправления на основе WebSocket. Сообщество вокруг аппаратного обеспечения Unitree значительно выросло в 2025 и 2026 годах благодаря контроллерам передвижения с открытым исходным кодом, сценариям ретаргетинга захвата движения и конвейерам сбора данных, совместимым с LeRobot, которые доступны на GitHub. На собственном портале разработчиков Unitree размещаются обновления прошивки, модели URDF и среды моделирования для Isaac Sim и MuJoCo.
Одно практическое замечание: SDK по умолчанию имеет некоторые шероховатости в отношении координации движений рук. Если вы хотите, чтобы робот манипулировал во время ходьбы, а не останавливался, чтобы схватить его, запланируйте дополнительную работу по интеграции. Команда инженеров ROBO.RU создала мостовые модули для общих исследовательских рабочих процессов; спросите об этом, когда обратитесь к нам.
Для кого предназначен G1
G1 — отличный первый гуманоид для академических лабораторий, пилотных программ и команд, создающих наборы данных для имитационного обучения, которым нужна мобильная платформа для манипуляций, но которые не могут оправдать шестизначный бюджет на оборудование. Он также хорошо подходит для компаний, создающих стеки программного обеспечения для гуманоидов, которым нужна реальная физическая платформа для тестирования — низкая стоимость приобретения означает, что вы можете агрессивно ее оснастить, время от времени сбоить и быстро учиться без катастрофических финансовых рисков.
Это неправильный выбор, если вашей основной потребностью являются высокоточные манипуляции, ловкость рук или чрезвычайная надежность передвижения. В таких случаях лучше подойдет специальное исследовательское подразделение или гуманоид более высокого класса из нашего каталога оборудования.
Вердикт
По своей цене Купить Unitree G1 будет трудно превзойти для исследовательских групп в 2026 году. Locomotion надежен в структурированных средах, экосистема программного обеспечения быстро развивается, а встроенные вычисления действительно пригодны для вывода на роботе. Способность манипулировать — это честное слабое место, но ее достаточно для большинства рабочих процессов обучения имитации. ROBO.RU предлагает G1 для прямой покупки или для краткосрочной аренды, если вы хотите оценить его перед совершением покупки. Чтобы начать работу, посетите страницу продукта G1 или воспользуйтесь нашим инструментом сравнения, чтобы сравнить его с альтернативами.
Материал подготовлен редакцией ROBO.RU на основе открытых данных отрасли. Актуальные модели и условия поставки — в каталоге роботов и на форуме.