Что такое мобильная АЛОХА?
Купить Mobile ALOHA (недорогая аппаратная система с открытым исходным кодом для двуручного телеоперирования) — это платформа телеоперации всего тела, разработанная в Стэнфорде Тони Чжао, Зипэн Фу и его коллегами. Он монтирует две роботизированные руки на всенаправленной колесной базе, что позволяет оператору-человеку одновременно управлять обеими руками и базой, демонстрируя такие задачи, как открытие дверей, уборка столов и приготовление пищи.
Система стала наиболее широко тиражируемой исследовательской платформой для бимануальных манипуляций с момента ее выпуска в конце 2023 года: десятки университетских лабораторий и компаний создают свои собственные версии. В исходном документе утверждалась стоимость сборки «менее 32 000 долларов», что было значительным снижением по сравнению с предыдущими платформами для мобильных манипуляций, которые стоили 100 000 долларов и более.
Однако фактическая стоимость создания, калибровки и эксплуатации системы Mobile ALOHA более сложна, чем можно предположить по одной цифре. В этом руководстве представлена полная постатейная разбивка всех связанных с этим затрат, включая скрытые расходы, о которых не упоминается в научной статье. Полное руководство по настройке и сборке см. в нашем Руководстве по установке Mobile ALOHA.
Полная спецификация материалов (цены 2026 г.)
В следующей таблице перечислены все компоненты, необходимые для создания одной полной системы Mobile ALOHA, с проверенными ценами поставщиков на 2026 год. Цены колеблются; Последний раз они проверялись в апреле 2026 года.
Мобильная база
Примечания к ценам поставщика компонентов на 2026 г.
База AgileX Tracer AGV AgileX Robotics $4500–5500 Дифференциальный привод, полезная нагрузка 30 кг, интерфейс CAN-шины
Запасной аккумулятор AgileX Robotics, 350 долларов США. Необходим для непрерывного сбора данных.
Специальная монтажная рама (алюминий 80/20) 80/20 Inc / McMaster-Carr $300-600 Профиль, кронштейны, болты; дополнительная обработка
Базовая промежуточная итого 5 150–6 450 долларов США
Follower Arms (робот-манипулятор, выполняющий задачи)
Примечания к ценам поставщика компонентов на 2026 г.
Рука ViperX 300 S2, 6 степеней свободы (правая) Trossen Robotics, 4800 долларов США, сервоприводы Dynamixel XM/XH, полезная нагрузка 750 г в полностью выдвинутом состоянии
Рука ViperX 300 S2 с 6 степенями свободы (левая) Trossen Robotics $ 4800 Идентичен правой руке
Специальные захваты в сборе (2 шт.), напечатанные на 3D-принтере + Dynamixel XL330 $400–800 Захваты с параллельными губками, подушечки пальцев из ТПУ
Запасные сервоприводы DYNAMIXEL (2x XM430) ROBOTIS 300 долларов США. Они вам понадобятся; сервоприводы на запястьях выходят из строя первыми
Итого ведомый рычаг: 10 300–10 700 долларов США.
Руки лидера (удерживается оператором во время телеоперации)
Примечания к ценам поставщика компонентов на 2026 г.
Рука WidowX 250 S с 6 степенями свободы (правая направляющая) Trossen Robotics 3100 долл. США Легкий вес для комфорта оператора
Рука WidowX 250 S с 6 степенями свободы (левая направляющая) Trossen Robotics $3100 Идентичен правой направляющей
Кронштейны для крепления направляющего рычага Custom / 80/20 $100-200 Крепление на уровне пояса для работы сзади
Итого: 6300–6400 долларов США.
Система камер
Примечания к ценам поставщика компонентов на 2026 г.
Intel RealSense D405 (2 наручные камеры) Intel 600 долларов США 300 долларов США за штуку, глубина ближнего действия, минимальный диапазон 7 см
Intel RealSense D435 (верхняя камера) Intel, 350 долларов США, вид рабочего пространства сверху вниз
Intel RealSense D405 (боковая камера, дополнительно) Intel, 300 долларов США. Рекомендуется для повышения производительности политики.
Кабель для синхронизации нескольких камер Intel, 50 долларов США. Аппаратная кадровая синхронизация.
Крепления для камеры и кабели USB 3.0 Для наручных камер требуются различные активные кабели USB 3.0 стоимостью 100–150 долларов США.
Итого по камере: 1400–1450 долларов США.
Вычислительная техника и электроника
Примечания к ценам поставщика компонентов на 2026 г.
Intel NUC 13 Pro (i7, 32 ГБ, 1 ТБ NVMe) Intel $800–1200 Встроенное управление и запись; графический процессор не требуется
Концентратор USB 3.0 с питанием Разные 50–80 долларов США Необходим для обеспечения пропускной способности камеры; рекомендуется промышленный уровень
U2D2 Адаптеры USB-Dynamixel (4 шт.) ROBOTIS 200 долл. США 50 долл. США каждый, по одному на руку
Выключатель аварийной остановки (аппаратный аварийный останов) Разное $30–50 Снижает мощность сервопривода; необходим для безопасной эксплуатации
Кабели, разъемы, кабель-менеджмент Разное $150-250 Силовые кабели, TTL-кабели, кабельные цепи, стяжки
Подсчитайте промежуточную сумму 1230–1780 долларов США.
Сводная информация об общей стоимости оборудования
Категория Низкая оценка Высокая оценка
Мобильная база + рама 5150$ 6450$
Следящие рычаги + захваты + запасные части 10 300 долларов США 10 700 долларов США
Рукоятки + монтаж $6,300 $6,400
Система камер 1400 долларов США 1450 долларов США
Компьютеры + электроника $1230 $1780
Общая стоимость оборудования (до родов) 24 380 долларов США 26 780 долларов США
Работа по интеграции (при аутсорсинге) 2000 долларов США 5000 долларов США
Учебная рабочая станция (настольный компьютер RTX 4090) 2000 долларов США 3000 долларов США
Общая сумма (полная система) 28 380 долларов США 34 780 долларов США
Диапазон от 28 000 до 35 000 долларов США учитывает разницу в ценах на компоненты, дополнительные опции (4-я камера, запасные сервоприводы, высокопроизводительные вычислительные машины), а также то, передаете ли вы сборку на аутсорсинг или делаете ее самостоятельно. Приведенная в Стэнфордской газете цифра «менее 32 000 долларов» попадает в этот диапазон, но не включает учебную рабочую станцию и запасные части.
Скрытые расходы, о которых никто не говорит
Спецификация аппаратного обеспечения — это только часть истории. Это затраты, которые не фигурируют ни в одной исследовательской работе, но от них зависит, будет ли ваш проект Купить Mobile ALOHA успешным или исчерпает бюджет.
- Время разработки ROS2: 100-200 часов
Обеспечение непрерывной работы программного обеспечения Mobile ALOHA — от настройки драйвера ROS2 до телеоперации «лидер-последователь» и записи данных — занимает у опытного разработчика ROS2 100–200 часов. Сюда входит установка ROS2 Humble, настройка драйверов Interbotix, калибровка сервоприводов Dynamixel, настройка синхронизации камеры, устранение проблем с пропускной способностью USB и тестирование всего конвейера. При зарплате постдока в 40–50 долларов в час это 4000–10 000 долларов за труд, прежде чем вы соберете одну демонстрацию.
Если у вашей команды нет опыта работы с ROS2, запланируйте более 200 часов и ожидайте, что первые 50 часов будут включать в себя отладку проблем среды, не имеющих ничего общего с робототехникой (конфликты драйверов Ubuntu, порядок перечисления USB-устройств, сбои сборки рабочей области ROS2).
- Интеграция программного обеспечения и обучение ACT
Настройка репозитория ALOHA GitHub, настройка конвейера обучения ACT и интеграция с LeRobot добавляет еще 40–80 часов времени разработки. Общие болевые точки включают несоответствие нормализации действий между записью и обучением, различия в предварительной обработке изображений камеры и несоответствия формата набора данных HDF5 между различными версиями кодовой базы ALOHA. Бюджет 2000–4000 долларов США на эту интеграционную работу.
- Время простоя во время калибровки и отладки
Будьте готовы потратить 20–40 % своего первого месяца на устранение проблем с оборудованием и программным обеспечением, а не на сбор данных. Перегрев сервопривода, падение кадра камеры, отключение USB, дрейф базовой одометрии и задержка отслеживания ведущего и ведомого — все это проблемы, которые требуют итеративного устранения неполадок. Лаборатория с опытными робототехниками может решить эту проблему за одну неделю; команда, впервые работающая с оборудованием Dynamixel, может потратить три недели только на калибровку.
- Замена сервопривода: каждые 6–18 месяцев.
Сервоприводы Dynamixel являются наиболее распространенной точкой отказа в системах ALOHA. Суставы запястья (суставы 4–5 на ViperX) испытывают наибольшие нагрузки и обычно требуют замены каждые 6–18 месяцев регулярного использования для сбора данных. Каждый сервопривод XM430 стоит 130–150 долларов. Бюджет 500–1000 долларов в год на замену сервопривода плюс 2–4 часа простоя на каждую замену (разборка, замена сервопривода, повторная калибровка).
- Обучение сбору данных
Это самые большие скрытые затраты. Для каждой задачи требуется минимум 50–200 демонстраций для эффективной политики ACT. Проведение каждой демонстрации занимает 30–90 секунд плюс 30 секунд на настройку между эпизодами. При практической скорости сбора 20–30 демонстраций в час (с учетом неудачных эпизодов, перерывов и настройки) сбор 200 демонстраций занимает 7–10 часов сосредоточенного времени оператора. Если вы платите оператору, это 200–500 долларов за набор данных задачи. Исследовательский проект с 10 задачами требует только 2000–5000 долларов США на сбор материалов.
- Затраты на облачный графический процессор для обучения
Если у вас нет локальной рабочей станции с графическим процессором, обучение политикам ACT на облачных графических процессорах (AWS, GCP, Lambda Labs) стоит 1–4 доллара в час для экземпляра A100 или RTX 4090. Каждый тренировочный забег занимает 4-8 часов. С учетом сканирования гиперпараметров (4–8 запусков на задачу) и 10 задач это составляет 160–2560 долларов США за облачные вычисления. Эти периодические затраты быстро накапливаются в повторяющихся исследовательских проектах.
Сводка скрытых затрат
Оценка скрытых затрат на 1-й год
Разработка ROS2 (100–200 часов) $4 000–10 000
Интеграция программного обеспечения (40-80 часов) 2 доллара США,
Стоит ли использовать мобильную ALOHA? Кому следует его построить
Mobile ALOHA — отличная платформа для правильной команды и правильного проекта. Вот честная оценка того, кто больше всего выиграет от его создания.
Создайте свой собственный мобильный ALOHA, если:
Вы — университетская лаборатория, в которой работают более 3 аспирантов, которые могут посвятить проекту 6–12 месяцев. Опыт построения и отладки системы сам по себе является ценным исследовательским вкладом, а постоянная настройка (различные захваты, датчики, задачи) требует глубокого знания аппаратного обеспечения.
Бюджет вашей компании на первый год составляет более 50 000 долларов США, и ей особенно нужны данные для мобильных бимануальных манипуляций. Если ваши задачи требуют, чтобы робот перемещался между локациями, используя две руки, не существует более дешевой платформы, обеспечивающей такую возможность.
Вы планируете собрать более 1000 демонстраций по множеству задач в течение 12+ месяцев. В таком масштабе владение оборудованием обходится дешевле, чем аренда или аутсорсинг сбора данных.
Не создавайте свой собственный Mobile ALOHA, если:
Для конкретной задачи вам понадобится всего несколько сотен демонстраций. Время настройки и калибровки превысит время сбора данных.
Ваши задачи не требуют мобильности (манипулирование столешницей, сборка, упаковка). Стационарная бимануальная система — это половина стоимости и треть сложности.
У вас нет члена команды с большим опытом работы с ROS2 и Dynamixel. Время отладки для команды-новичка может занять целый семестр.
В первую очередь вам нужны данные, а не оборудование. Аутсорсинг сбора данных даст вам результаты за недели, а не месяцы.
Сравнение более дешевых альтернатив
Если Купить Mobile ALOHA — это больше, чем требуется вашему проекту, несколько альтернатив обеспечивают возможность двуручного манипулирования с меньшими затратами и сложностью.
Стоимость системы для мобильных устройств? Бимануальный? Лучшее для
Мобильная ALOHA (сделай сам) $28 000–35 000 Да Да Мобильное бимануальное исследование, задачи в нескольких комнатах
Стационарная ALOHA (сделай сам) $17 000–22 000 Нет Да Бимануальное исследование в фиксированном месте
OpenArm DK1 $12 000 Нет Да Настольный бимануальный формат данных, совместимый с ALOHA
OpenArm 1 + мобильная тележка $5500 Частично Нет Манипулирование мобильным устройством одной рукой, бюджетные сборки
ROBO.RU DK1 Лизинг $2500/мес Нет Да Избегайте первоначальных затрат, включая поддержку и обслуживание
ROBO.RU Data Pilot $2500 Н/Д Да Просто нужны данные, без владения оборудованием
UMI (универсальный интерфейс манипулирования) 2 000–3 000 долларов США Н/Д Демонстрации только с камерой, робот во время сбора не требуется.
OpenArm DK1: альтернатива, совместимая с ALOHA, за половину стоимости
OpenArm DK1 (12 000 долларов США) — это двуручная система телеуправления, предназначенная для создания данных в том же формате, что и ALOHA. Он оснащен двумя манипуляторами с 6 степенями свободы с телеуправлением «ведущий-ведомый», встроенными креплениями для камер и встроенной поддержкой записи LeRobot и HDF5. Ключевые отличия от ALOHA: DK1 использует специальные сервоприводы OpenArm (более высокий крутящий момент, лучшее управление температурой, чем у Dynamixel XM430), поставляется полностью собранным и откалиброванным, а также включает 90-дневную гарантию и техническую поддержку.
Для настольных двуручных задач — сборки, упаковки, подготовки кухни, лабораторных работ — DK1 обеспечивает качество данных, сравнимое с ALOHA, при менее чем половине общей стоимости. Он не включает в себя мобильную базу, поэтому не может воспроизвести возможности передвижения и манипулирования Mobile ALOHA.
OpenArm 1: одинарный манипулятор начального уровня за 4500 долларов США.
Если бимануальное манипулирование не является строгим требованием, OpenArm 1 (4500 долларов США) представляет собой полноценную систему телеоперации одной рукой с управлением «ведущий-ведомый», камерой и интеграцией LeRobot. Установите его на передвижную тележку (500–1000 долларов США) для выполнения основных мобильных манипуляций одной рукой. Это самый дешевый путь сбора реальных данных о роботах для имитационного обучения.
Стоит ли арендовать, а не покупать? Анализ рентабельности инвестиций
Лизинг отделяет первоначальные капитальные вложения от эксплуатационных расходов. Вот как сравниваются цифры для 12-месячного проекта.
Сценарий Месяц 1 Месяц 6 Месяц 12
Купить мобильный ALOHA (сделай сам) $30 000 $32 500 $35 000
Аренда DK1 у ROBO.RU (2500 долларов США в месяц) 2500 долларов США 15 000 долларов США 30 000 долларов США
Сбор данных ROBO.RU (8 000 долларов США/кампания) 8 000 долларов США 8 000 долларов США 8 000 долларов США
Ключевые выводы:
Лизинг становится безубыточным при покупке примерно через 12 месяцев, при условии, что приобретенная система не требует серьезных затрат на обслуживание (что является оптимистичным).
Лизинг включает в себя техническое обслуживание, поддержку калибровки и запасные части — затраты, которые добавляют 3000–5000 долларов в год, если вы владеете оборудованием.
Если вам нужны данные только для конкретной задачи (а не для текущих исследований), пилотная кампания стоимостью 2500 долларов США или кампания стоимостью 8000 долларов США от служб данных ROBO.RU значительно дешевле, чем любой вариант аппаратного обеспечения.
Аренда позволяет начать сбор данных на первой неделе. Сборка занимает 4–8 недель до получения первых данных.
Как сократить расходы на мобильную ALOHA
Если вы намерены создать мобильную ALOHA, но хотите минимизировать затраты, вот конкретные стратегии.
Используйте руки OpenArm 1 вместо ViperX. Замена двух ведомых рычагов ViperX 300 (9600 долларов США) на два рычага OpenArm 1 (9000 долларов США) экономит 600 долларов США и дает вам сервоприводы с более высоким крутящим моментом и лучшим управлением температурой. OpenArm 1 использует тот же протокол Dynamixel, поэтому интеграция программного обеспечения проста. Примечание: вам по-прежнему потребуются направляющие WidowX или лидеры, совместимые с OpenArm.
Начните настольную версию, добавьте мобильность позже. Сначала создайте стационарную бимануальную систему (17 000–22 000 долларов США) и соберите данные для настольных задач. Добавьте базу AgileX и монтажную раму (5500–6500 долларов США) позже, когда вы проверите свой конвейер и подтвердите, что вам нужны мобильные задачи. Это также позволит вам начать обучение на несколько месяцев раньше.
Пропустить 4-ю камеру. Трех камер (двух наручных и одной накладной) достаточно для большинства задач. Добавление боковой камеры повышает производительность на 5–10 % при выполнении определенных задач, но не является обязательным условием для первоначальных исследований.
Используйте облачные графические процессоры вместо покупки учебной рабочей станции. Если вы будете обучать менее 50 политик в год, облачные графические процессоры (1–4 доллара в час) будут дешевле, чем учебная рабочая станция стоимостью 2500 долларов, которая большую часть времени простаивает.
Аутсорсинг сбора данных для первоначальной проверки. Воспользуйтесь услугой пилотных данных ROBO.RU стоимостью 2500 долларов США, чтобы подтвердить свою исследовательскую идею, прежде чем инвестировать более 30 000 долларов США в оборудование. Если задача выполнима при имитационном обучении, то стройте систему. Если нет, то вы сэкономили десятки тысяч долларов.
Часто задаваемые вопросы
Могу ли я построить Мобильную АЛОХА с более дешевым оружием?
Да, но с компромиссами. Более дешевому оружию (Koch v1.1 за 300 долларов, SO-100 за 110 долларов) не хватает полезной нагрузки и точности оружия ViperX. Они работают над исследованием легких манипуляций, но с трудом справляются с задачами, связанными с объектами весом более 200 г или требующими точности позиционирования более 5 мм. OpenArm 1 (в комплекте 4500 долларов США) предлагает золотую середину: более высокое качество, чем у хобби-манипуляторов, более низкая стоимость, чем у ViperX, и совместимость со стеком программного обеспечения ALOHA.
Сколько времени занимает создание Mobile ALOHA?
Физическая сборка: 3–5 дней для опытной команды, 5–8 дней для первой сборки. Настройка и калибровка программного обеспечения: 2-4 недели. Первое успешное обучение политике: 4–8 недель с момента начала разработки. Общее время до первых полезных результатов: 6-12 недель. Подробные инструкции см. в нашем полном руководстве по настройке.
Какова стоимость текущего обслуживания?
Бюджет 3000–5000 долларов в год на техническое обслуживание: замена сервоприводов (500–1000 долларов), запасные части (200–400 долларов), замена камеры в случае повреждения (300–600 долларов), замена батареи (350 долларов каждые 2–3 года) и прочий ремонт. Сюда не входит труд операторов по сбору данных.
Могу ли я купить готовую версию Mobile ALOHA?
По состоянию на апрель 2026 года ни один коммерческий поставщик не продавал бы полностью собранную систему Mobile ALOHA. Ближайшими альтернативами являются OpenArm DK1 (стационарный бимануальный, 12 000 долларов США, поставляется в сборе) и ALOHA 2 от Google DeepMind (коммерчески не доступен). Компания ROBO.RU предлагает в аренду собранные бимануальные системы, в том числе в конфигурации Mobile ALOHA.
Может ли ROBO.RU создать для меня Mobile ALOHA?
Да. ROBO.RU предоставляет индивидуальную сборку и настройку Mobile ALOHA в рамках наших аппаратных услуг. Мы занимаемся закупкой компонентов, сборкой, калибровкой, настройкой программного обеспечения и проверочными испытаниями. Свяжитесь с нами, чтобы узнать цены на сборки Mobile ALOHA «под ключ».
Связанное чтение
Руководство по установке Mobile ALOHA · Обзор робота ALOHA · ACT и политика распространения · Трансформаторы Action Chunking · LeRobot Начало работы · Анализ стоимости демонстрации · Службы обработки данных · Аренда робота
Материал подготовлен редакцией ROBO.RU на основе открытых данных отрасли. Актуальные модели и условия поставки — в каталоге роботов и на форуме.